Die erste schriftliche Erwähnung über die Existenz des Herrenhauses und des Dorfs Ratibořice (Ratiborschitz) stammt aus dem Jahr 1388. Als Besitzer ist der Ritter Vaněk von Žampach aufgeführt, auch bekannt unter dem Namen Vaněk aus Ratibořice. Ab dem Jahr 1464 gehörte Ratibořice zur Herrschaft Rýzmburk (Riesenburg). Das Kastell in Ratibořice war unbewohnt, und verfiel im Laufe des 16. Jahrhunderts immer mehr. 1582 erwarb das Adelsgeschlecht Smiřický von Smiřice Rýzmburk mit dem angeschlossenen Ratibořice. Beide Besitztümer wurden in die ausgedehnte Herrschaft Nachod eingegliedert. Nach der Schlacht am Weißen Berg kam die Herrschaft Nachod in den Besitz des Adelsgeschlechts Trzka von Leipa. Der letzte böhmische Besitzer – Adam Erdmann Trzka von Leipa – wurde zusammen mit seinem Schwager Albrecht von Waldstein (bekannt als Wallenstein) 1634 in Eger ermordet.

Noch im selben Jahr schenkte Kaiser Ferdinand II. die Herrschaft Nachod Wallensteins Widersacher Octavio Piccolomini, Herzog von Amalfi. In den Jahren 1702 bis 1708 ließ Reichsfürst Lorenzo von Piccolomini in Ratibořice an der Stelle des Herrenhauses ein barockes Lustschloss im italienischen Stil als sogenanntes „casino“ errichten. Es sollte als Sommer- und Jagdresidenz dienen.

1792 kaufte Peter von Biron, Herzog von Kurland und Semgallen sowie Herzog zu Sagan, die Herrschaft Nachod. Nach dem Tod des Herzogs im Jahr 1800 erbte dessen älteste Tochter Herzogin Katharina Friederike Wilhelmine Benigna von Sagan, Prinzessin von Kurland (1781–1839) Nachod und Ratibořice.

Die schöne, wohlhabende und geistreiche Herzogin wählte Ratibořice als ihre ständige Sommerresidenz. In den Jahren 1825 bis 1826 ließ sie das Schloss im Stil des Klassizismus und Empire umbauen. In der Nähe des Schlosses wurde ein Landschaftsgarten angelegt, der sich allmählich auf das gesamte Tal der Aupa (Úpa) ausdehnte. Auch ein Jagdpavillon und ein Palmenhaus wurden gebaut. Die Herzogin beherbergte eine Reihe wichtiger Persönlichkeiten im Schloss, etwa den österreichischen Staatskanzler Fürst Klemens von Metternich und Russlands Zar Alexander I. Im Jahr 1813 stellte sie Schloss Ratibořice hochrangigen Diplomaten aus Preußen, Russland und Österreich zur Verfügung – für geheime Gespräche über das weitere Vorgehen der Allianz gegen Napoleon. Der Öffentlichkeit ist die Herzogin auch als „Frau Fürstin“ aus dem Roman „Babička“ („Die Großmutter“) bekannt, dem bekanntesten Werk der tschechischen Nationaldichterin Božena Němcová.

Nach dem Tod der Herzogin von Sagan im Jahr 1839 ging das Anwesen zusammen mit der Herrschaft Nachod an den jungen Grafen Octavio zur Lippe-Biesterfeld. 1842 erwarb Fürst Georg Wilhelm zu Schaumburg-Lippe die ostböhmische Herrschaft mit ihren 114 Dörfern und Städtchen, mehreren Industrieanlagen und Schlössern in Nachod, Chvalkovice und Ratibořice. Unter der norddeutschen Adelsfamilie erhielt das Schloss in den Jahren 1860 bis 1864 seine heutige Gestalt. Die Mitglieder des Hauses Schaumburg-Lippe waren durch Vermählungen mit zahlreichen europäischen Herrscherdynastien verbunden. Die engsten Bande wurden mit dem dänischen Königshaus geknüpft. Das Schloss in Ratibořice blieb bis zur Verstaatlichung im Jahr 1945 im Besitz der Familie Schaumburg-Lippe.

Das Schloss und das Großmuttertal werden vor allem wegen des meistverkauften Klassikers der tschechischen Literatur besucht. In ihrem Roman „Babička“ („Die Großmutter“) vermittelt Tschechiens Nationaldichterin Božena Němcová (1820–1862) ein idealisiertes Bild ihrer Kindheit und frühen Jugend, die sie mit den Eltern, Geschwistern und der geliebten Großmutter in Ratibořice verbrachte. Das Buch erzählt vom Leben der Landbevölkerung, ihren alltäglichen Sorgen und Freuden.

Das Schloss steht zusammen mit anderen Objekten im Großmuttertal unter der Verwaltung der Nationalen Denkmalbehörde (NPÚ), ÚPS Sychrov